Die Kirche St. Peter und Paul kann auf eine lange und wechselvolle Geschichte zurückblicken, die durch Ausgrabungen aufgedeckt wurde und auf einer Schautafel in der Kirche dargestellt ist. Heute sind noch ein romanisches Portal, der gotische Chor und der Turm erhalten; das Schiff wurde 1977 neugebaut.
Eine dem heiligen Georg geweihte Kapelle in Sulzau wird bereits um 1500 genannt. Die heutige Kirche wurde im 18. Jahrhundert unter Einbeziehung älterer Reste erbaut.
Das Felldorfer Schloss wurde im 19. Jahrhundert abgebrochen. An seiner Stelle stehen heute die drei sogenannten Schlossscheuern, von denen eine als Bürgerhaus genutzt wird.
Teile der Kirche St. Ottilia stammen noch aus dem späten 15. Jahrhundert. Der Chor und die Sakristei wurden 1873 im neogotischen Stil angebaut. Sehenswert sind auch die Deckengemälde im Inneren.
Ein Radweg führt von der Quelle des Neckars bis zu dessen Einmündung in den Rhein durch das gesamte Neckartal. Hierbei durchquert er auch das Gemeindegebiet von Starzach.
Ausführliche Informationen finden sich auf der Homepage des Neckartal-Radwegs.