Prägend nicht nur für den Ort, sondern auch für den oberen Neckar, ist und war das Geschlecht derer von Ow-Wachendorf.

Viel ist zur 900-Jahr-Feier des Ortes und des Geschlechts 1996 geschrieben worden, insbesondere in dem prächtigen Sammelband ,,Adel am Oberen Neckar. 900 Jahre Familie von Ow" sowie in dem schönen historischen Bildband der Gemeinde Starzach, an dem viele Bürgerinnen und Bürger von Wachendorf mitgearbeitet haben.

Die Horber Oberamtsbeschreibung von 1865 kennzeichnet den zwischen den Tälern des Neckars, der Eyach und der Starzel gelegenen Ort als eine ,,etwas gegen Süden geneigte, sommerliche Lage". Beinahe in der Mitte des Dorfes liegt prägend das alte und neue Schloss der Freiherren nebst großartigen Nebengebäuden, die Kirche und das Pfarrhaus, welche ,,im Verein mit dem ausgedehnten Schloßgarten eine sehr schöne Gruppe bilden und zu dem stattlichen Aussehen des Dorfes vieles beitragen". Den Einfluss der adligen Ortsherren auf die Geschichte der Gemeinde läßt sich durchaus mit demjenigen von Landesherren in ihren Territorien vergleichen. Der Kaiser hatte zudem die von Ow im Jahre 1681 in den Reichsfreiherrenstand erhoben. Zu ihren Rechten gehörte auch das über Leben und Tod (Blutgerichtsbarkeit). Die Fleckenordnung von 1747 (das grundlegende Gesetz- und Ordnungsbuch) wurde vom Grundherrn bestimmt: Joseph Otto Freiherr von Ow, Herr zu Wachendorf, Felldorf, Ahldorf, Neuhaus und Bierlingen.

Nicht nur die Adelsgeschlechter schufen einen Zusammenhang, auch zwischen den Ortschaften selbst gab es Beziehungen. Nicht zuletzt bei der letzten Fahrt: der Totenweg führte von Rangendingen über Wachendorf bis Bierlingen. Insofern war hier schon immer eine gemeinsame Struktur vorhanden.

Ein Schultheiß und ein Richter sind 1524 erstmals genannt. Die Gemeinde erbaute 1814 ein Rathaus und 1861 ein Backhaus, kurz darauf zwei Waschhäuser und ein Armenhaus. Sechs Pumpen und Ziehbrunnen dienten der Trinkwasserversorgung, zudem war eine Wette vorhanden. Das Rathaus, das bis 1956 Schulhaus war, wurde 1966 umgebaut. 1960 baute die Gemeinde ein neues Schulhaus. Seit 1992 ist in diesem Gebäude der Kindergarten untergebracht. Die Wachendorfer Schülerinnen und Schüler besuchen die Grundschule in Bierlingen. Der Weg auf weiterführende Schulen führt in den meisten Fällen in Richtung Rottenburg.

1972 entstand nach und nach am Waldrand im Gewann ,,Holzwiesen" eine Feriensiedlung und ein Apartmenthotel, das, nach verschiedenen zweckfremden Nutzungen, mittlerweile überwiegend durch die Wohnungseigentümer selber genutzt wird. Nachdem sich der Sportverein Wachendorf an einem anderen Standort, aber ebenfalls im jetzigen Wohn- und Freizeitgebiet,  ein neues Sportheim und einen Sportplatz gebaut hatte, wurde auf dem freigewordenen Gelände neues Wohnbauland ausgewiesen.

Das ehemalige Nähereigebäude der Firma Heinzelmann am Ortsrand von Wachendorf wurde von der Gemeinde Starzach 1991 erworben und in eine attraktive Mehrzweckhalle umgebaut. Dort hat sich dann auch der Schützenverein Starzach mit seinem neuen Schützenhaus niedergelassen.

Daten Einwohner: 1258 (Stand 31.12.2021) Größe: 691 Hektar   Sehenswertes   Schloss Wachendorf, Waldkapelle
	Wappen: In geteiltem Schild oben in Gold ein grüner Apfelbaum mit roten Äpfeln, unten in Rot drei silberne Herzen.